Первое дошедшее до нас описание Йоги - классический труд Йога-Сутра, написанный мудрецом Патанджали примерно во II веке до н. э. Патанджали обобщил опыт многих предшествующих поколений, по крупицам собиравших и выверявших эти знания. Йога-Сутра состоит из 185 афоризмов под общим названием "Драгоценные четки", в которых раскрывается смысл Йоги, описываются средства для достижения цели и препятствия, стоящие на пути Йогина.